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专利号：202010973908.6 |
申请日：2020-09-16 |
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公开号：CN111919754A |
主分类号：A01H4/00(20060101) |
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授权日： |
原始申请人：王小姐 |
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当前权利人：王小姐 |
原始地址： |
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当前地址：213004 江苏省常州市天宁区罗汉路8号 |
代理人： |
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代理机构： |
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1.一种可折叠的四旋翼无人机，其特征在于：它包括机身、机臂机构、旋翼机构，其中机身的两侧所安装的结构相同，对于机身的其中一侧：两个机臂机构的一端对称安装在机身一侧上，另一端分别安装有旋翼机构；上述旋翼机构具有使四旋翼无人机飞行的桨叶；上述机臂机构包括第一套筒、第二套筒、第三套筒和摆板，其中第一套筒安装在机身侧面上；第二套筒通过滑动配合的方式安装在第一套筒中；第三套筒通过旋转配合的方式安装在第二套筒中，且第三套筒的筒口位于第二套筒外；摆板的一端与旋翼机构相连，另一端通过支耳铰接在第三套筒的筒口处；上述机臂机构中还具有限位结构；当四旋翼无人机处于飞行状态时，限位结构将机臂机构限位，此时第一套筒、第二套筒、第三套筒和摆板共线且为水平状态，第二套筒无法在第一套筒中滑动，第三套筒无法在第二套筒中旋转，摆板无法围绕铰接点折叠，保证四旋翼无人机能平稳飞行；当四旋翼无人机处于闲置状态，机臂机构需要被折叠时，通过调节限位结构来解除对摆板的折叠限位；当解除对摆板的折叠限位后，在摆板未进行折叠时，第二套筒无法在第一套筒中滑动，第三套筒无法在第二套筒中旋转；当解除对摆板的折叠限位后，在摆板围绕铰接点折叠完毕后，第二套筒能在第一套筒中滑动，第三套筒能在第二套筒中旋转，从而间接达到摆板能任意角度折叠的目的。2.根据权利要求1所述的一种可折叠的四旋翼无人机，其特征在于：上述旋翼机构包括桨叶、驱动轴、电机、固定壳，其中上述机臂机构远离机身的一端安装有固定壳；电机固定安装在固定壳中；驱动轴的一端与电机的电机轴相连，另一端穿出固定壳的顶面；驱动轴穿出固定壳顶面的一端外圆面上对称安装有两个桨叶。3.根据权利要求1所述的一种可折叠的四旋翼无人机，其特征在于：上述机臂机构还包括长支耳、短支耳、第一滑槽、第二限位板、圆盘、第二齿轮、第一限位板、固定板、滑动条、第二固定块、第二导槽、第二导块、第二齿条、第一固定块、第一导槽、第一导块、第一齿条、第三齿条、第一限位槽B、第二限位槽B、第一滑块、环槽、第一限位槽A、第二限位槽A、第一方孔、第二方孔、方槽、转轴、第一齿轮、第二滑动通槽、第一滑动通槽、第三导块、A弹簧、第三导槽、第三滑动通槽、V型板、解锁板、第四导块、B弹簧、第四导槽、第四滑动通槽、限位槽C，其中第一套筒的内筒面对称开有两个第一滑槽；第一套筒靠近筒口的内筒面上开有第一限位槽B和第二限位槽B，第一限位槽B和第二限位槽B相对分布且相互错位；第二套筒筒底的外筒面上对称安装有两个第一滑块；第二套筒通过滑动配合的方式安装在第一套筒中，两个第一滑块通过滑动配合的方式分别安装在两个第一滑槽中；第二套筒中的筒底内圆面上开有环槽，第二套筒靠近筒口的内筒面上开有贯通的第一限位槽A和贯通的第二限位槽A，第一限位槽A和第二限位槽A相对分布且相互错位；第三套筒中开有贯通的方槽；第三套筒的一端安装有圆盘，另一端对称安装有长支耳和短支耳；长支耳的长度大于短支耳的长度；长支耳和短支耳分布在方槽的两侧；第三套筒靠近圆盘的内筒面上开有贯通的第一方孔和贯通的第二方孔，第一方孔和第二方孔相对分布且相互错位；转轴的两端均通过轴承安装在第三套筒方槽的两侧槽面圆孔中；转轴的位置位于第一方孔位置与第二方孔位置之间；第一齿轮和第二齿轮均安装在转轴上；第三套筒方槽的中间位置处下槽面上固定安装有固定板；固定板中开有贯通的第三滑动通槽，第三滑动通槽的两侧对称开有两个第三导槽；滑动条中间位置的两侧对称安装有两个第三导块；滑动条通过滑动配合的方式安装在第三滑动通槽中，且滑动条的两端均穿出固定板；两个第三导块通过滑动配合的方式分别安装在两个第三导槽中；两个A弹簧的一端分别安装在两个第三导块上，另一端分别安装在两个第三导槽的侧槽面上；两个A弹簧分别位于两个第三导槽中；滑动条的一端固定安装有第三齿条，另一端具有V型板；第三齿条与上述第一齿轮相啮合；V型板穿出第三套筒的筒口，且位于长支耳与短支耳之间；第一固定块固定安装在第一方孔中，且第一固定块的一端未穿出第三套筒的外筒面，另一端位于第三套筒的方槽中；第一固定块中开有贯通的第一滑动通槽，第一滑动通槽的两侧对称开有两个第一导槽；第一限位板的一端固定安装有第一齿条；第一限位板的两侧对称安装有两个第一导块；第一限位板和第一齿条均通过滑动配合的方式安装在第一滑动通槽中；两个第一导块通过滑动配合的方式分别安装在两个第一导槽中；第一齿条远离第一限位板的一端穿出第一固定块，且第一齿条与第二齿轮相啮合；第一限位板远离第一齿条的一端分别与上述第一限位槽A、上述第一限位槽B相限位配合；第二固定块固定安装在第二方孔中，且第二固定块的一端未穿出第三套筒的外筒面，另一端位于第三套筒的方槽中；第二固定块中开有贯通的第二滑动通槽，第二滑动通槽的两侧对称开有两个第二导槽；第二限位板的一端固定安装有第二齿条；第二限位板的两侧对称安装有两个第二导块；第二限位板和第二齿条均通过滑动配合的方式安装在第二滑动通槽中；两个第二导块通过滑动配合的方式分别安装在两个第二导槽中；第二齿条远离第二限位板的一端穿出第二固定块，且第二齿条与第二齿轮相啮合；第二限位板远离第二齿条的一端分别与上述第二限位槽A、上述第二限位槽B相限位配合；摆板的一端具有三角端；摆板具有三角端的一端通过销安装在长支耳与短支耳之间；长支耳远离第三套筒的一端内侧面上开有限位槽C；摆板靠近三角端的位置处开有贯通的第四滑动通槽；第四滑动通槽的两侧对称开有两个第四导槽；解锁板的两侧对称安装有两个第四导块；解锁板通过滑动配合的方式安装在第四滑动通槽中；两个第四导块通过滑动配合的方式分别安装在两个第四导槽中；两个B弹簧的一端分别安装在两个第四导块上，另一端分别安装在两个第四导槽的侧槽面上；两个B弹簧分别位于两个第四导槽中；解锁板的两端均穿出摆板；解锁板与短支耳远离第三套筒的一端存在间距；解锁板靠近长支耳的一端与限位槽C相限位配合；上述第一套筒的外筒底固定安装在机身的侧面上；上述摆板的三角端与滑动条的V型板相拨动配合；上述A弹簧始终处于压缩状态。4.根据权利要求2或3所述的一种可折叠的四旋翼无人机，其特征在于：上述摆板远离三角端的一端与固定壳相固连。5.根据权利要求3所述的一种可折叠的四旋翼无人机，其特征在于：第一齿轮的直径小于第二齿轮的直径。6.根据权利要求3所述的一种可折叠的四旋翼无人机，其特征在于：它还包括法兰和螺栓，其中第一套筒的外筒底通过法兰和螺栓安装在机身的侧面上。7.根据权利要求3所述的一种可折叠的四旋翼无人机，其特征在于：上述第一限位板远离第一齿条的一端具有圆角。8.根据权利要求3所述的一种可折叠的四旋翼无人机，其特征在于：上述第二限位板远离第二齿条的一端具有圆角。9.根据权利要求3所述的一种可折叠的四旋翼无人机，其特征在于：上述摆板的三角端的尖角处为圆角。10.根据权利要求3所述的一种可折叠的四旋翼无人机，其特征在于：上述解锁板靠近长支耳的一端具有圆角。
一种可折叠的四旋翼无人机技术领域本发明属于无人机技术领域，尤其涉及一种可折叠的四旋翼无人机。背景技术目前四旋翼无人机已经大量应用于商业领域或者生活领域中；对于传统的四旋翼无人机，其动力机构的设计和布局使得四旋翼无人机机身内部空间中，不利于装卸体积较大的其他设备。传统的四旋翼无人机在工作飞行状态或者闲置的非工作状态下，四旋翼无人机整体均处于伸展状态，占用空间比较大，不便于四旋翼无人机的收纳和运输。为了能将四旋翼无人机在闲置的非工作状态下能占用更小的空间，所以就需要设计一种可折叠的四旋翼无人机；同时，为了保证四旋翼无人机的挂载也能和四旋翼无人机一起被收纳起来，所以可折叠的四旋翼无人机也需保证在折叠后能允许挂载较大体积的设备。本发明设计一种可折叠的四旋翼无人机解决如上问题。发明内容为解决现有技术中的上述缺陷，本发明公开一种可折叠的四旋翼无人机，它是采用以下技术方案来实现的。在本发明的描述中，需要说明的是，术语“内”、“下”、“上”等指示方位或者位置关系为基于附图所示的方位或者位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或者位置关系，仅仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造或操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。一种可折叠的四旋翼无人机，其特征在于：它包括机身、机臂机构、旋翼机构，其中机身的两侧所安装的结构相同，对于机身的其中一侧：两个机臂机构的一端对称安装在机身一侧上，另一端分别安装有旋翼机构。上述旋翼机构具有使四旋翼无人机飞行的桨叶。上述机臂机构包括第一套筒、第二套筒、第三套筒和摆板，其中第一套筒安装在机身侧面上；第二套筒通过滑动配合的方式安装在第一套筒中；第三套筒通过旋转配合的方式安装在第二套筒中，且第三套筒的筒口位于第二套筒外；摆板的一端与旋翼机构相连，另一端通过支耳铰接在第三套筒的筒口处。上述机臂机构中还具有限位结构；当四旋翼无人机处于飞行状态时，限位结构将机臂机构限位，此时第一套筒、第二套筒、第三套筒和摆板共线且为水平状态，第二套筒无法在第一套筒中滑动，第三套筒无法在第二套筒中旋转，摆板无法围绕铰接点折叠，保证四旋翼无人机能平稳飞行；当四旋翼无人机处于闲置状态，机臂机构需要被折叠时，通过调节限位结构来解除对摆板的折叠限位；当解除对摆板的折叠限位后，在摆板未进行折叠时，第二套筒无法在第一套筒中滑动，第三套筒无法在第二套筒中旋转；当解除对摆板的折叠限位后，在摆板围绕铰接点折叠完毕后，第二套筒能在第一套筒中滑动，第三套筒能在第二套筒中旋转，从而间接达到摆板能任意角度折叠的目的。作为本技术的进一步改进，上述旋翼机构包括桨叶、驱动轴、电机、固定壳，其中上述机臂机构远离机身的一端安装有固定壳；电机固定安装在固定壳中；驱动轴的一端与电机的电机轴相连，另一端穿出固定壳的顶面；驱动轴穿出固定壳顶面的一端外圆面上对称安装有两个桨叶。作为本技术的进一步改进，上述机臂机构还包括长支耳、短支耳、第一滑槽、第二限位板、圆盘、第二齿轮、第一限位板、固定板、滑动条、第二固定块、第二导槽、第二导块、第二齿条、第一固定块、第一导槽、第一导块、第一齿条、第三齿条、第一限位槽B、第二限位槽B、第一滑块、环槽、第一限位槽A、第二限位槽A、第一方孔、第二方孔、方槽、转轴、第一齿轮、第二滑动通槽、第一滑动通槽、第三导块、A弹簧、第三导槽、第三滑动通槽、V型板、解锁板、第四导块、B弹簧、第四导槽、第四滑动通槽、限位槽C，其中第一套筒的内筒面对称开有两个第一滑槽；第一套筒靠近筒口的内筒面上开有第一限位槽B和第二限位槽B，第一限位槽B和第二限位槽B相对分布且相互错位；第二套筒筒底的外筒面上对称安装有两个第一滑块；第二套筒通过滑动配合的方式安装在第一套筒中，两个第一滑块通过滑动配合的方式分别安装在两个第一滑槽中；第二套筒中的筒底内圆面上开有环槽，第二套筒靠近筒口的内筒面上开有贯通的第一限位槽A和贯通的第二限位槽A，第一限位槽A和第二限位槽A相对分布且相互错位；第三套筒中开有贯通的方槽；第三套筒的一端安装有圆盘，另一端对称安装有长支耳和短支耳；长支耳的长度大于短支耳的长度；长支耳和短支耳分布在方槽的两侧；第三套筒靠近圆盘的内筒面上开有贯通的第一方孔和贯通的第二方孔，第一方孔和第二方孔相对分布且相互错位；转轴的两端均通过轴承安装在第三套筒方槽的两侧槽面圆孔中；转轴的位置位于第一方孔位置与第二方孔位置之间；第一齿轮和第二齿轮均安装在转轴上。第三套筒方槽的中间位置处下槽面上固定安装有固定板；固定板中开有贯通的第三滑动通槽，第三滑动通槽的两侧对称开有两个第三导槽；滑动条中间位置的两侧对称安装有两个第三导块；滑动条通过滑动配合的方式安装在第三滑动通槽中，且滑动条的两端均穿出固定板；两个第三导块通过滑动配合的方式分别安装在两个第三导槽中；两个A弹簧的一端分别安装在两个第三导块上，另一端分别安装在两个第三导槽的侧槽面上；两个A弹簧分别位于两个第三导槽中；滑动条的一端固定安装有第三齿条，另一端具有V型板；第三齿条与上述第一齿轮相啮合；V型板穿出第三套筒的筒口，且位于长支耳与短支耳之间。第一固定块固定安装在第一方孔中，且第一固定块的一端未穿出第三套筒的外筒面，另一端位于第三套筒的方槽中；第一固定块中开有贯通的第一滑动通槽，第一滑动通槽的两侧对称开有两个第一导槽；第一限位板的一端固定安装有第一齿条；第一限位板的两侧对称安装有两个第一导块；第一限位板和第一齿条均通过滑动配合的方式安装在第一滑动通槽中；两个第一导块通过滑动配合的方式分别安装在两个第一导槽中；第一齿条远离第一限位板的一端穿出第一固定块，且第一齿条与第二齿轮相啮合；第一限位板远离第一齿条的一端分别与上述第一限位槽A、上述第一限位槽B相限位配合。第二固定块固定安装在第二方孔中，且第二固定块的一端未穿出第三套筒的外筒面，另一端位于第三套筒的方槽中；第二固定块中开有贯通的第二滑动通槽，第二滑动通槽的两侧对称开有两个第二导槽；第二限位板的一端固定安装有第二齿条；第二限位板的两侧对称安装有两个第二导块；第二限位板和第二齿条均通过滑动配合的方式安装在第二滑动通槽中；两个第二导块通过滑动配合的方式分别安装在两个第二导槽中；第二齿条远离第二限位板的一端穿出第二固定块，且第二齿条与第二齿轮相啮合；第二限位板远离第二齿条的一端分别与上述第二限位槽A、上述第二限位槽B相限位配合。摆板的一端具有三角端；摆板具有三角端的一端通过销安装在长支耳与短支耳之间；长支耳远离第三套筒的一端内侧面上开有限位槽C；摆板靠近三角端的位置处开有贯通的第四滑动通槽；第四滑动通槽的两侧对称开有两个第四导槽；解锁板的两侧对称安装有两个第四导块；解锁板通过滑动配合的方式安装在第四滑动通槽中；两个第四导块通过滑动配合的方式分别安装在两个第四导槽中；两个B弹簧的一端分别安装在两个第四导块上，另一端分别安装在两个第四导槽的侧槽面上；两个B弹簧分别位于两个第四导槽中；解锁板的两端均穿出摆板；解锁板与短支耳远离第三套筒的一端存在间距；解锁板靠近长支耳的一端与限位槽C相限位配合。上述第一套筒的外筒底固定安装在机身的侧面上。上述摆板的三角端与滑动条的V型板相拨动配合。上述A弹簧始终处于压缩状态。作为本技术的进一步改进，上述摆板远离三角端的一端与固定壳相固连。作为本技术的进一步改进，第一齿轮的直径小于第二齿轮的直径。这样的设计在于，在第一齿轮旋转少量角度的情况下，第一齿轮便能经转轴、第二齿轮带动第一齿条和第二齿条移动本发明中需要的足够距离。作为本技术的进一步改进，它还包括法兰和螺栓，其中第一套筒的外筒底通过法兰和螺栓安装在机身的侧面上。作为本技术的进一步改进，上述第一限位板远离第一齿条的一端具有圆角。圆角的设计在于，便于第一限位板远离第一齿条的一端进出于第一限位槽A和第一限位槽B中。作为本技术的进一步改进，上述第二限位板远离第二齿条的一端具有圆角。圆角的设计在于，便于第二限位板远离第二齿条的一端进出于第二限位槽A和第二限位槽B中。作为本技术的进一步改进，上述摆板的三角端的尖角处为圆角。圆角的设计可以有效减小摆板三角端的尖角在拨动V型板过程中所造成的磨损。作为本技术的进一步改进，上述解锁板靠近长支耳的一端具有圆角。圆角的设计在于，便于解锁板靠近长支耳的一端进出于限位槽C中。本发明的四旋翼无人机能够在空中飞行、悬停以执行特定任务；例如：飞行、监视、送货、航拍、喷洒农药等。四旋翼无人机可以搭载预定的功能模块，例如：传感器、航拍设备、货仓等，以实现特定的功能。本发明中的机身为四旋翼无人机的承载件，机身上或者机身内部可以承载传感器、电路板、中控处理器、通信模块、电池等元件。本发明中的机身外壳呈流线型，可以减小飞行时的风阻。通过对四个旋翼机构的调节，可以使得本发明的四旋翼无人机实现起飞、平稳飞行、降落等动作。本发明中的电机通过导线与机身中的电池相连接；对于导线的布置：导线可以分布在机臂机构的外侧，且摆板的三角端的导线要处于松弛状态，保证摆板在围绕三角端处的销进行摆动时，导线不会被拉坏；导线也可以从内部穿过摆板、第三套筒、第二套筒、第一套筒、法兰与机身中的电池相连接，且摆板的三角端的导线同样处于松弛状态，同样保证摆板在围绕三角端处的销进行折叠时，导线不会被拉坏。对于第一滑块的作用：第一滑块能使第二套筒在第一套筒中平稳滑动，还能防止第二套筒从第一套筒中脱离；在第二套筒滑动时，第一滑块始终跟随第二套筒滑动。对于第一导块的作用：第一导块能使第一限位板在第一固定块中平稳滑动，还能防止第一限位板从第一固定块中脱离；在第一限位板滑动时，第一导块始终跟随第一限位板滑动。对于第二导块的作用：第二导块能使第二限位板在第二固定块中平稳滑动，还能防止第二限位板从第二固定块中脱离；在第二限位板滑动时，第二导块始终跟随第二限位板滑动。对于第三导块的作用：第三导块能使滑动条在固定板中平稳滑动，还能防止滑动条从固定板中脱离。对于第四导块的作用：第四导块能使解锁板在第四滑动通槽中平稳滑动，还能防止解锁板从第四滑动通槽中脱离。第一限位板远离第一齿条的一端分别与上述第一限位槽A、上述第一限位槽B相限位配合的设计在于：第一，当第一限位板远离第一齿条的一端穿过第二套筒的第一限位槽A，并插入到第一套筒的第一限位槽B时，第一限位板将第一套筒和第二套筒限位，此时第三套筒、第二套筒和第一套筒为一个整体。第二，当第一限位板远离第一齿条的一端只是位于第一固定块中，且第一限位板远离第一齿条的一端并没有插入到第二套筒的第一限位槽A时，第一限位板没有将第一套筒和第二套筒限位，第二套筒可以在第一套筒中自由滑动，第三套筒可以在第二套筒中自由旋转。第二限位板远离第二齿条的一端分别与上述第二限位槽A、上述第二限位槽B相限位配合的设计在于：第一，当第二限位板远离第二齿条的一端穿过第二套筒的第二限位槽A，并插入到第一套筒的第二限位槽B时，第二限位板将第一套筒和第二套筒限位，此时第三套筒、第二套筒和第一套筒为一个整体。第二，当第二限位板远离第二齿条的一端只是位于第二固定块中，且第二限位板远离第二齿条的一端并没有插入到第二套筒的第二限位槽A时，第二限位板没有将第一套筒和第二套筒限位，第二套筒可以在第一套筒中自由滑动，第三套筒可以在第二套筒中自由旋转。解锁板与短支耳远离第三套筒的一端存在间距，保证了摆板在围绕相应的销摆动时，摆板上的解锁板跟随摆板摆动时不会与短支耳产生干涉。解锁板靠近长支耳的一端与限位槽C相限位配合的设计在于：第一，当解锁板靠近长支耳的一端插入到长支耳的限位槽C时，解锁板将摆板限位，摆板无法围绕三角端处的销摆动，此时长支耳与摆板为一整体。第二，当解锁板靠近长支耳的一端未插入到长支耳的限位槽C时，摆板可以围绕三角端处的销摆动。摆板的三角端与滑动条的V型板相拨动配合的设计在于：当摆板围绕三角端处的销摆动时，摆板的三角端的摆动会挤压到V型板，受到挤压的V型板向远离三角端的方向移动。A弹簧始终处于压缩状态的设计要求在于：在V型板未受到摆板的三角端挤压时，A弹簧也能处于预压缩状态，第三齿条与第一齿轮处于啮合状态，此时第二齿轮维持第一齿条和第二齿条的位置，使得与第一齿条相连的第一限位板具有圆角的一端穿过第二套筒的第一限位槽A，并插入到第一套筒的第一限位槽B中；第二齿条相连的第二限位板具有圆角的一端穿过第二套筒的第二限位槽A，并插入到第一套筒的第二限位槽B中；A弹簧处于预压缩状态，保证了滑动条在不受外力的情况下，滑动条不会经第三齿条带动第一齿轮旋转，进而第二齿轮不会旋转，从而保证与第一齿条相连的第一限位板具有圆角的一端不会从第一限位槽B中脱离，保证与第二齿条相连的第二限位板具有圆角的一端不会从第二限位槽B中脱离。附图说明图1是四旋翼无人机整体示意图。图2是机臂机构的安装示意图。图3是旋翼机构的安装示意图。图4是旋翼机构的剖面示意图。图5是机臂机构整体示意图。图6是机臂机构局部剖面示意图。图7是图6的正视示意图。图8是第一套筒的剖面(一)示意图。图9是第一套筒的剖面(二)示意图。图10是第二套筒安装于第一套筒的剖面示意图。图11是第一滑块的安装示意图。图12是第二套筒的剖面示意图。图13是长支耳和短支耳的安装示意图。图14是图13的剖面示意图。图15是第一齿轮和第二齿轮的安装示意图。图16是第三套筒内部所安装结构的剖面示意图。图17是第二固定块和第一固定块的剖面示意图。图18是第二导块和第一导块的安装示意图。图19是滑动条的安装剖面示意图。图20是固定板的透视示意图。图21是第三导块的安装示意图。图22是摆板安装于长支耳和短支耳之间的示意图。图23是解锁板的安装剖面示意图。图24是摆板的局部剖面示意图。图25是第四导块的安装示意图。图中标号名称：1、机身；2、机臂机构；3、旋翼机构；4、法兰；5、桨叶；6、驱动轴；7、电机；8、固定壳；10、摆板；12、三角端；13、第一套筒；14、第三套筒；15、长支耳；16、短支耳；17、第二套筒；18、第一滑槽；19、第二限位板；20、圆盘；21、第二齿轮；22、第一限位板；23、固定板；24、滑动条；26、第二固定块；27、第二导槽；28、第二导块；29、第二齿条；30、第一固定块；31、第一导槽；32、第一导块；33、第一齿条；34、第三齿条；35、第一限位槽B；36、第二限位槽B；37、第一滑块；38、环槽；39、第一限位槽A；40、第二限位槽A；41、第一方孔；42、第二方孔；43、方槽；45、转轴；46、第一齿轮；47、第二滑动通槽；48、第一滑动通槽；49、圆角；50、第三导块；51、A弹簧；52、第三导槽；53、第三滑动通槽；54、V型板；55、解锁板；56、第四导块；57、B弹簧；58、第四导槽；59、第四滑动通槽；60、限位槽C。具体实施方式如图1所示，它包括机身1、机臂机构2、旋翼机构3，如图1所示，其中机身1的两侧所安装的结构相同，如图1、2所示，对于机身1的其中一侧：两个机臂机构2的一端对称安装在机身1一侧上，另一端分别安装有旋翼机构3。如图3所示，上述旋翼机构3具有使四旋翼无人机飞行的桨叶5。如图5所示，上述机臂机构2包括第一套筒13、第二套筒17、第三套筒14和摆板10，如图2所示，其中第一套筒13安装在机身1侧面上；如图5所示，第二套筒17通过滑动配合的方式安装在第一套筒13中；第三套筒14通过旋转配合的方式安装在第二套筒17中，且第三套筒14的筒口位于第二套筒17外；如图3所示，摆板10的一端与旋翼机构3相连，如图5所示，另一端通过支耳铰接在第三套筒14的筒口处。上述机臂机构2中还具有限位结构；当四旋翼无人机处于飞行状态时，限位结构将机臂机构2限位，此时第一套筒13、第二套筒17、第三套筒14和摆板10共线且为水平状态，第二套筒17无法在第一套筒13中滑动，第三套筒14无法在第二套筒17中旋转，摆板10无法围绕铰接点折叠，保证四旋翼无人机能平稳飞行；当四旋翼无人机处于闲置状态，机臂机构2需要被折叠时，通过调节限位结构来解除对摆板10的折叠限位；当解除对摆板10的折叠限位后，在摆板10未进行折叠时，第二套筒17无法在第一套筒13中滑动，第三套筒14无法在第二套筒17中旋转；当解除对摆板10的折叠限位后，在摆板10围绕铰接点折叠完毕后，第二套筒17能在第一套筒13中滑动，第三套筒14能在第二套筒17中旋转，从而间接达到摆板10能任意角度折叠的目的。如图4所示，上述旋翼机构3包括桨叶5、驱动轴6、电机7、固定壳8，如图2所示，其中上述机臂机构2远离机身1的一端安装有固定壳8；如图4所示，电机7固定安装在固定壳8中；驱动轴6的一端与电机7的电机7轴相连，另一端穿出固定壳8的顶面；如图3所示，驱动轴6穿出固定壳8顶面的一端外圆面上对称安装有两个桨叶5。如图7、13、19所示，上述机臂机构2还包括长支耳15、短支耳16、第一滑槽18、第二限位板19、圆盘20、第二齿轮21、第一限位板22、固定板23、滑动条24、第二固定块26、第二导槽27、第二导块28、第二齿条29、第一固定块30、第一导槽31、第一导块32、第一齿条33、第三齿条34、第一限位槽B35、第二限位槽B36、第一滑块37、环槽38、第一限位槽A39、第二限位槽A40、第一方孔41、第二方孔42、方槽43、转轴45、第一齿轮46、第二滑动通槽47、第一滑动通槽48、第三导块50、A弹簧51、第三导槽52、第三滑动通槽53、V型板54、解锁板55、第四导块56、B弹簧57、第四导槽58、第四滑动通槽59、限位槽C60，如图8所示，其中第一套筒13的内筒面对称开有两个第一滑槽18；如图8、9所示，第一套筒13靠近筒口的内筒面上开有第一限位槽B35和第二限位槽B36，第一限位槽B35和第二限位槽B36相对分布且相互错位；如图11所示，第二套筒17筒底的外筒面上对称安装有两个第一滑块37；如图10所示，第二套筒17通过滑动配合的方式安装在第一套筒13中，两个第一滑块37通过滑动配合的方式分别安装在两个第一滑槽18中；如图12所示，第二套筒17中的筒底内圆面上开有环槽38，如图11、12所示，第二套筒17靠近筒口的内筒面上开有贯通的第一限位槽A39和贯通的第二限位槽A40，第一限位槽A39和第二限位槽A40相对分布且相互错位；如图13、14所示，第三套筒14中开有贯通的方槽43；第三套筒14的一端安装有圆盘20，另一端对称安装有长支耳15和短支耳16；长支耳15的长度大于短支耳16的长度；长支耳15和短支耳16分布在方槽43的两侧；第三套筒14靠近圆盘20的内筒面上开有贯通的第一方孔41和贯通的第二方孔42，第一方孔41和第二方孔42相对分布且相互错位；如图15所示，转轴45的两端均通过轴承安装在第三套筒14方槽43的两侧槽面圆孔中；转轴45的位置位于第一方孔41位置与第二方孔42位置之间；第一齿轮46和第二齿轮21均安装在转轴45上。如图16所示，第三套筒14方槽43的中间位置处下槽面上固定安装有固定板23；如图20所示，固定板23中开有贯通的第三滑动通槽53，第三滑动通槽53的两侧对称开有两个第三导槽52；如图21所示，滑动条24中间位置的两侧对称安装有两个第三导块50；如图19所示，滑动条24通过滑动配合的方式安装在第三滑动通槽53中，且滑动条24的两端均穿出固定板23；两个第三导块50通过滑动配合的方式分别安装在两个第三导槽52中；如图19、21所示，两个A弹簧51的一端分别安装在两个第三导块50上，另一端分别安装在两个第三导槽52的侧槽面上；两个A弹簧51分别位于两个第三导槽52中；滑动条24的一端固定安装有第三齿条34，另一端具有V型板54；第三齿条34与上述第一齿轮46相啮合；V型板54穿出第三套筒14的筒口，且位于长支耳15与短支耳16之间。如图6、7所示，第一固定块30固定安装在第一方孔41中，且第一固定块30的一端未穿出第三套筒14的外筒面，另一端位于第三套筒14的方槽43中；如图17所示，第一固定块30中开有贯通的第一滑动通槽48，第一滑动通槽48的两侧对称开有两个第一导槽31；如图18所示，第一限位板22的一端固定安装有第一齿条33；第一限位板22的两侧对称安装有两个第一导块32；如图7所示，第一限位板22和第一齿条33均通过滑动配合的方式安装在第一滑动通槽48中；两个第一导块32通过滑动配合的方式分别安装在两个第一导槽31中；第一齿条33远离第一限位板22的一端穿出第一固定块30，如图16所示，且第一齿条33与第二齿轮21相啮合；第一限位板22远离第一齿条33的一端分别与上述第一限位槽A39、上述第一限位槽B35相限位配合。如图6、7所示，第二固定块26固定安装在第二方孔42中，且第二固定块26的一端未穿出第三套筒14的外筒面，另一端位于第三套筒14的方槽43中；如图17所示，第二固定块26中开有贯通的第二滑动通槽47，第二滑动通槽47的两侧对称开有两个第二导槽27；如图18所示，第二限位板19的一端固定安装有第二齿条29；第二限位板19的两侧对称安装有两个第二导块28；如图7所示，第二限位板19和第二齿条29均通过滑动配合的方式安装在第二滑动通槽47中；两个第二导块28通过滑动配合的方式分别安装在两个第二导槽27中；第二齿条29远离第二限位板19的一端穿出第二固定块26，如图16所示，且第二齿条29与第二齿轮21相啮合；第二限位板19远离第二齿条29的一端分别与上述第二限位槽A40、上述第二限位槽B36相限位配合。如图3所示，摆板10的一端具有三角端12；如图22所示，摆板10具有三角端12的一端通过销安装在长支耳15与短支耳16之间；如图14所示，长支耳15远离第三套筒14的一端内侧面上开有限位槽C60；如图24所示，摆板10靠近三角端12的位置处开有贯通的第四滑动通槽59；第四滑动通槽59的两侧对称开有两个第四导槽58；如图25所示，解锁板55的两侧对称安装有两个第四导块56；如图23所示，解锁板55通过滑动配合的方式安装在第四滑动通槽59中；两个第四导块56通过滑动配合的方式分别安装在两个第四导槽58中；如图23、25所示，两个B弹簧57的一端分别安装在两个第四导块56上，另一端分别安装在两个第四导槽58的侧槽面上；两个B弹簧57分别位于两个第四导槽58中；解锁板55的两端均穿出摆板10；解锁板55与短支耳16远离第三套筒14的一端存在间距；解锁板55靠近长支耳15的一端与限位槽C60相限位配合。上述第一套筒13的外筒底固定安装在机身1的侧面上。如图19所示，上述摆板10的三角端12与滑动条24的V型板54相拨动配合。上述A弹簧51始终处于压缩状态。如图3所示，上述摆板10远离三角端12的一端与固定壳8相固连。如图15所示，第一齿轮46的直径小于第二齿轮21的直径。这样的设计在于，在第一齿轮46旋转少量角度的情况下，第一齿轮46便能经转轴45、第二齿轮21带动第一齿条33和第二齿条29移动本发明中需要的足够距离。如图2所示，它还包括法兰4和螺栓，其中第一套筒13的外筒底通过法兰4和螺栓安装在机身1的侧面上。如图18所示，上述第一限位板22远离第一齿条33的一端具有圆角49。圆角49的设计在于，便于第一限位板22远离第一齿条33的一端进出于第一限位槽A39和第一限位槽B35中。如图18所示，上述第二限位板19远离第二齿条29的一端具有圆角49。圆角49的设计在于，便于第二限位板19远离第二齿条29的一端进出于第二限位槽A40和第二限位槽B36中。如图24所示，上述摆板10的三角端12的尖角处为圆角49。圆角49的设计可以有效减小摆板10三角端12的尖角在拨动V型板54过程中所造成的磨损。如图25所示，上述解锁板55靠近长支耳15的一端具有圆角49。圆角49的设计在于，便于解锁板55靠近长支耳15的一端进出于限位槽C60中。本发明的工作流程：本发明的四旋翼无人机在准备飞行时状态：如图23所示，解锁板55靠近长支耳15的一端插入到长支耳15的限位槽C60时，解锁板55将摆板10限位，摆板10无法围绕三角端12处的销摆动，此时长支耳15与摆板10为一整体。摆板10的三角端12不会对V型板54产生挤压配合。如图19所示，A弹簧51处于预压缩状态，第三齿条34与第一齿轮46处于啮合状态，此时第二齿轮21维持第一齿条33和第二齿条29的位置，如图7所示，使得与第一齿条33相连的第一限位板22具有圆角49的一端穿过第二套筒17的第一限位槽A39，并插入到第一套筒13的第一限位槽B35中；第二齿条29相连的第二限位板19具有圆角49的一端穿过第二套筒17的第二限位槽A40，并插入到第一套筒13的第二限位槽B36中；第一限位板22和第二限位板19均将第一套筒13和第二套筒17限位，此时第三套筒14、第二套筒17和第一套筒13为一个整体。也就是说，在四旋翼无人机在准备飞行时，机臂机构2处于张开状态。在四个机臂机构2完全张开后，四个机臂机构2处于水平状态，四个旋翼机构3均匀分布在机身1的周边。本发明的四旋翼无人机需要飞行时，四旋翼无人机收到外界起飞指令后，电机7启动，电机7的电机7轴经驱动轴6带动桨叶5高速旋转；桨叶5产生的飞行力经机臂机构2带动机身1升起；四旋翼无人机起飞。本发明的四旋翼无人机需要降落时，四旋翼无人机收到降落指令后，本发明的四旋翼无人机与传统四旋翼无人机的降落方式相同。当本发明的四旋翼无人机处于闲置状态，且需要将机臂机构2折叠起来使四旋翼无人机的占用空间变小时，机臂机构2的折叠过程：使用者拉动解锁板55使解锁板55具有圆角49的一端从限位槽C60中脱离，第四导块56跟随解锁板55运动，B弹簧57被压缩；这样解锁板55解除了对摆板10的摆动限位。使用者通过摆动的方式来将摆板10折起来；在摆板10围绕相应销摆动时，摆板10的三角端12也会围绕相应销摆动，摆板10的三角端12挤压V型板54，受到挤压的V型板54向远离三角端12的方向移动，V型板54使得滑动条24向远离摆板10的三角端12方向移动，第三导块50跟随滑动条24运动，A弹簧51继续被压缩；在滑动条24向远离摆板10的三角端12方向移动过程中，第三齿条34跟随滑动条24移动，第三齿条34使得第一齿轮46逆时针旋转，第一齿轮46经转轴45带动第二齿轮21逆时针旋转，第二齿轮21带动第一齿条33向上移动，第二齿轮21带动第二齿条29向下移动；第一齿条33带动第一限位板22向上移动，进而第一限位板22具有圆角49的一端从第一套筒13的第一限位槽B35和第二套筒17的第一限位槽A39中脱离，第一限位板22具有圆角49的一端位于第一固定块30中；第二齿条29带动第二限位板19向下移动，进而第二限位板19具有圆角49的一端从第一套筒13的第二限位槽B36和第二套筒17的第二限位槽A40中脱离，第二限位板19具有圆角49的一端位于第二固定块26中。当第一限位板22远离第一齿条33的一端只是位于第一固定块30中，且第一限位板22远离第一齿条33的一端并没有插入到第二套筒17的第一限位槽A39；第二限位板19远离第二齿条29的一端只是位于第二固定块26中，且第二限位板19远离第二齿条29的一端并没有插入到第二套筒17的第二限位槽A40；第一限位板22和第二限位板19均没有将第一套筒13和第二套筒17限位，第二套筒17可以在第一套筒13中自由滑动，第三套筒14可以在第二套筒17中自由旋转。此时，使用者可以通过转动摆板10来将摆板10旋转到需要的任意角度，在摆板10旋转的过程中，摆板10经相应的销、长支耳15、短支耳16带动第三套筒14在第二套筒17中旋转，圆盘20跟随第二套筒17旋转。当使用者需要调整第三套筒14伸出第一套筒13的长度时，使用者推动第三套筒14向第一套筒13内移动，第三套筒14经圆盘20带动第二套筒17向第一套筒13内移动，进而改变第三套筒14伸出第一套筒13的长度。对于可以自由调节第三套筒14伸出第一套筒13的长度的好处在于：机身1的下部挂载上设备的情况时，可以通过调节第三套筒14伸出第一套筒13的长度，来使机身1两侧的第三套筒14伸出第一套筒13的长度刚好适应设备的宽度，这样就能进一步减小四旋翼无人机折叠后的占用空间；另外，调节第三套筒14伸出第一套筒13的长度可以适应不同设备的宽度，尽可能满足四旋翼无人机挂载上设备后的实际需求。当处于折叠状态的机臂机构2需要重新张开时，使用者首先将摆板10摆动到与长支耳15相平行的状态，那么在B弹簧57的复位作用下，第四导块56带动解锁板55移动复位，解锁板55具有圆角49的一端重新插入到限位槽C60中，解锁板55将摆板10的摆动进行限位。在摆板10摆动到与长支耳15相平行的状态时，摆板10的三角端12不再对V型板54产生挤压，那么A弹簧51在复位作用下可以使滑动条24具有移动复位的趋势；不过由于第一限位板22具有圆角49的一端和第二限位板19具有圆角49的一端还没有插入到第一限位槽A39和第二限位槽A40中，所以第二齿轮21不会复位旋转，进而第一齿轮46不会复位旋转，第三齿条34不会移动复位。随后，使用者通过转动第三套筒14且将第三套筒14从第一套筒13中拉出原始位置后，也就是第一限位槽A39和第一限位槽B35相通，第一限位板22具有圆角49的一端与第一限位槽A39相对应时，也就是第二限位槽A40和第二限位槽B36相通，第二限位板19具有圆角49的一端与第二限位槽A40相对应时，A弹簧51的复位作用起效果。A弹簧51使得第三导块50带动滑动条24移动复位，滑动条24带动第三齿条34移动复位，第三齿条34经第一齿轮46、转轴45带动第二齿轮21复位旋转，第二齿轮21的复位旋转使得第一齿条33向下移动复位和第二齿条29向上移动复位；第一齿条33向下移动复位使得第一限位板22具有圆角49的一端再次穿过第二套筒17的第一限位槽A39，并插入到第一套筒13的第一限位槽B35中；第二齿条29向上移动复位使得第二限位板19具有圆角49的一端再次穿过第二套筒17的第二限位槽A40，并插入到第一套筒13的第二限位槽B36中。最终第三套筒14恢复到原始位置，且第一限位板22和第二限位板19将第一套筒13和第二套筒17限位，第三套筒14、第二套筒17和第一套筒13重新成为一个整体。综上所述，本发明的主要有益效果是：通过解锁板解除对摆板的摆动限位后，摆板便可以通过摆动的方式折叠起来；为了保证摆板折叠起来后能转动到任意角度，摆板的三角端的摆动来挤压V型板，使得滑动条移动，进而第三齿条经第一齿轮、转轴带动第二齿轮逆时针旋转；第二齿轮的逆时针旋转，使得第一齿条带动第一限位板向上移动，使得第二齿条带动第二限位板向下移动，这样第一限位板和第二限位板就能解除对第一套筒、第二套筒的限位，进而第二套筒可以在第一套筒中自由滑动，第三套筒可以在第二套筒中自由旋转，间接地达到了摆板可以任意方向转动的目的；最终，摆板不仅可以折叠起来，还能任意方向转动，使得四旋翼无人机能够更加灵活多变的折叠，达到减小占用空间的目的。另外，调节第三套筒伸出第一套筒的长度可以适应机身下部所挂载不同设备的宽度，尽可能满足四旋翼无人机挂载上设备后依然能折叠起来的实际需求。本发明结构简单，具有较好的使用效果。
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